本文主要翻译自rlabbe/Kalman-and-Bayesian-Filters-in-Python的第10章节10-Unscented-Kalman-Filter（无迹卡尔曼滤波）。 %matplotlib inline# format the book import book_format book_format.set_style()前文 在上一章中，我们讨论了非线…

目录 1.课题概述 2.系统仿真结果 3.核心程序与模型 4.系统原理简介 4.1 电池模型 4.2 无迹卡尔曼滤波（UKF） 4.3 UKF在电池SoC估计中的应用 5.完整工程文件 1.课题概述 通过UKF无迹卡尔曼滤波对电池的SOC进行估计，并对比电池真实的SOC…

自动驾驶基础技术-无迹卡尔曼滤波UKF Unscented Kalman Filter是解决非线性卡尔曼滤波的另一种思路，它利用Unscented Transform来解决概率分布非线性变换的问题。UnScented Kalman Filter不需要像Extended Kalman Filter一样计算Jacobin矩阵，在计算量大…

基于无迹卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法 附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接 路面附着系数作为车辆底盘动力学反馈控制中的重要变量，对它的精确估计直接关系到控制系统的平稳运行和车辆行驶安全。但是由于无法通过直接测量获得某些状态参数或者测…

目录 一、前言 二、滤波算法介绍 1、GF（高斯滤波） 2、KF（卡尔曼滤波） 3、EKF（可扩展卡尔曼滤波） 4、UKF（无迹卡尔曼滤波） 5、PF（粒子滤波） 三、不同滤…